機器人的控制體系

機器人的控制體系

“控制”的目的是使被控方針產生控制者所期望的行為辦法。 .“控制”的底子條件是了解被控方針的特性。 “本質”是對驅動器輸出力矩的控制。

機器人示教原理

機器人的底子作業原理是示教再現；示教也稱扶引，即由用戶扶引機器人，一步步按實踐任務操作一遍，機器人在扶引過程中自動記憶示教的每個動作的方位、姿勢、運動參數/工藝參數等，并自動生成一個接連履行全部操作的程序。完結示教后，只需給機器人一個發動指令，機器人將精確地按示教動作，一步步完結全部操作；

3、機器人控制的分類 ：

1）按照有無反響分為：開環控制、閉環控制；

開環精確控制的條件：精確地知道被控方針的模型，而且這一模型在控制過程中堅持不變。

2）按照期望控制量分為：方位控制，力控制，混合控制 ；

方位控制分為：單關節方位控制（方位反響，方位速度反響，方位速度加速度反響）、多關節方位控制、多關節方位控制分為分化運動控、集中控制；力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制 ；

3）智能化的控制辦法 ：含糊控制、自適應控制、最優控制、神經網絡控制、含糊神經網絡控制 、專家控制以及其他；

4、控制體系硬件配備及結構： 

因為機器人的控制過程中涉及很多的坐標改換和插補運算以及較低層的實時控制，所以，現在的機器人控制體系在結構上大多數選用分層結構的微型計算機控制體系，通常選用的是兩級計算機伺服控制體系。

1）詳細流程：

主控計算機接到作業人員輸入的作業指令后，首要分析解說指令，確定手的運動參數。

然后進行運動學、動力學和插補運算，最終得出機器人各個關節的調和運動參數。這些參數經過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個關節伺服控制體系的給定信號。關節驅動器將此信號D/A轉化后驅動各個關節產生調和運動。 傳感器將各個關節的運動輸出信號反響回伺服控制級計算機構成部分閉環控制，然后更加精確的控制機器人手部在空間的運動。

2）根據PLC的運動控制 兩種控制辦法：

1、利用PLC的某些輸出端口運用脈沖輸出指令來產生脈沖驅動電機，同時運用通用I/O或者計數部件來完結電機的閉環方位控制。

2、運用PLC外部擴展的方位控制模塊來完結電機的閉環方位控制首要是以發高速脈沖辦法控制，歸于方位控制辦法，一般點到點的方位控制辦法較多。